Ksiądz bp Andrzej Siemieniewski, syn Henryka i Teresy z d. Hofman, urodził się 8 sierpnia 1957 we Wrocławiu Uczęszczał do II Liceum Ogólnokształcącego we Wrocławiu, w którym zdał maturę w roku 1976.

Następnie rozpoczął studia na Wydziale Podstawowych Problemów Techniki Politechniki Wrocławskiej. W roku 1979 wstąpił do Metropolitalnego Wyższego Seminarium Duchownego we Wrocławiu, które ukończył w roku 1985 obroną na Papieskim Wydziale Teologicznym (PWT) we Wrocławiu pracy magisterskiej pt. Więź człowieka z Bogiem w świetle filozofii dialogu Martina Bubera. Promotorem pracy był obecny ordynariusz świdnicki biskup Ignacy Dec. Święcenia kapłańskie przyjął 1 czerwca z rąk kardynała Henryka Gulbinowicza.

Po święceniach pracował przez dwa lata jako wikariusz i katecheta w parafii p.w. św. Stanisława i św. Wacława w Świdnicy. W roku 1987 uzyskał na Papieskim Wydziale Teologicznym tytuł licencjata teologii i
został wysłany do Rzymu na dalsze studia na Papieskim Uniwersytecie Św. Tomasza z Akwinu (Angelicum), które zakończył w roku 1991 obroną pracy doktorskiej z teologii duchowości pt. Gli elementi della spiritualità sacerdotale nel pensiero di Hans von Balthasar (Elementy duchowości kapłańskiej w myśli Hansa von Balthasara). Po powrocie do Polski pełnił funkcję ojca duchownego w MWSD we Wrocławiu (do roku 1998) oraz
wykładał na tamtejszym PWT. Jest obecnie profesorem nauk teologicznych i kierownikiem Katedry Teologii Duchowości Papieskiego Wydziału Teologicznego we Wrocławiu, W latach 1993-1995 pełnił funkcję dyrektora Biblioteki PWT i MWSD. W roku 1997 przeprowadził habilitację z teologii
duchowości na podstawie rozprawy pt. Ewangelikalna duchowość nowego narodzenia a tradycja katolicka. W latach 1998–2001 był prorektorem PWT.

W latach 1994–2006 ks. Siemieniewski sprawował funkcję asystenta kościelnego młodzieżowych ruchów i stowarzyszeń religijnych, m.in. Katolickiej Wspólnoty Hallelu Jah we Wrocławiu. Od roku 1998 do dnia nominacji biskupiej piastował stanowisko wikariusza biskupiego ds. formacji kapłańskiej.

5 stycznia 2006 papież Benedykt XVI mianował go biskupem pomocniczym
archidiecezji wrocławskiej ze stolicą tytularną Theuzi. Sakrę biskupią przyjął 11 lutego 2006 z rąk arcybiskupa Mariana Gołębiewskiego (współkonsekratorami byli kardynał Henryk Gulbinowicz i biskup Ignacy
Dec). Za swoją dewizę biskup Siemieniewski przyjął słowa z Pisma świętego: Bóg jest miłością (Deus caritas est). Jako biskup pomocniczy wrocławski i wikariusz generalny archidiecezji wrocławskiej pełni on również funkcję delegata Konferencji Episkopatu Polski ds. Federacji Bibliotek Kościelnych "FIDES". W kurii metropolitalnej wrocławskiej sprawuje funkcje cenzora. Jest przewodniczącym Rady Dortmundzko - Wrocławskiej Fundacji Partnerstwa Międzyparafialnego św. Jadwigi we Wrocławiu. Jako ceniony kaznodzieja i konferencjonista jest od lat związany z Ruchem Światło-Życie i katolicką Odnową w Duchu Świętym Od 9 marca 2010 r. delegat Konferencji Episkopatu Polski dla RRN.